驶入式货架为密集型货架结构，列距方向从下至上仅依靠顶部连杆把货架连成一体。货架深度方向主要通过搁放托盘货物的牛腿和牛腿梁组合，把货架片连接成一体。驶入式货架通常采用前移式电瓶叉车或平衡重电瓶叉车作业，在存取托盘货物时，叉车需经过入出库主通道进入货架储存通道内作业。

每一储存通道、每一列距方向只能放置一个单元托盘货物。驶入式货架的特点是空间利用率很高，几乎是横梁式货架的两倍，适用于少品种、大批量的货物存取，货物托盘存取方式为先进后出，此类货架的单元货位造价同比横梁式货架更低。但由于驶入式货架存取通道上不能设置拉杆装置，故货架稳定性较弱，因此货架不宜过高，单元托盘货架载荷亦不能过大。由于其储存密度大，多用于乳品、饮料、食品、冷库、烟草等行业。